一种基于飞行时间相机的点云目标提取方法

来源：激光与红外杂志2019年第11期北京时间：

作者：侯飞

单位：1.中国科学院国家空间科学中心,北京 100190；2.中国科学院大学,北京 100049；3.辽宁大学,辽宁 沈阳 110036；

摘要：基于飞行时间(Time of Flight,TOF)原理的深度相机成像方法不同于二维图像来计算三维信息,而是通过光在空气中的飞行时间,来计算出目标的距离,从而直接获取场景目标的三维点云信息。本文通过研究基于飞行时间红外相机的三维重建技术,设计了一种基于飞行时间红外相机的点云目标提取方法。利用飞行时间相机直接获得场景的三维点云数据,提出一种双阈值空间滤波算法,对点云数据进行空间滤波,并对滤波效果进行了对比评价。在双阈值空间滤波算法的基础上提出了一种改进的基于法向量的随机抽样一致性(RANSAC)算法,实现了对三维点云数据的目标提取,为基于飞行时间相机的场景目标三维重建奠定了基础。

关键词：三维重建;飞行时间相机;空间滤波;目标提取

基金资助：国家自然科学基金项目(No.61274024;No.61474123);中国科学院青年促进会人才项目（No.2013105）资助