SLAM激光扫描的建筑物建模方法与应用Building modeling method and application of SLAM laser scanning

来源：激光与红外杂志2019年第11期北京时间：

作者：李猛

单位：中国矿业大学(北京)地球科学与测绘工程学院,北京 100083；

摘要：基于SLAM激光扫描系统对目标建筑物进行点云数据采集,通过点云去噪、重采样等预处理得到了建筑物目标点云,利用特征提取算法提取建筑物轮廓线,分别采用点云数据直接建模法和基于轮廓线建模方法对目标建筑物进行了建模对比,利用传统全站仪获取的10个特征尺寸进行了精度验证。试验结果表明,直接建模法的建筑物模型精度为0.058 m,基于轮廓线建立的模型的精度为0.032 m,基于建筑物线特征约束的建模精度明显高于点云数据直接建模精度,为SLAM激光扫描系统在建筑物三维模型建立中的应用提供了方法和参考。

关键词：SLAM技术;点云;数据处理;轮廓提取;三维建模