一种多模式融合的激光点云配准算法

来源：激光与红外杂志2020年第4期北京时间：

作者：彭蹦

单位：华北电力大学控制与计算机工程学院,河北 保定 071003；

摘要：针对经典迭代最邻近点(iterative closest point,ICP)算法在三维激光点云配准领域内,存在收敛速度慢、配准误差大、配准效率低的问题,提出了一种基于法向量夹角特征和边界旋转角相融合的改进ICP算法。利用点云区域层划分将点云分成若干独立单元方格,搜寻方格的法向量夹角特征关键点,结合点面曲率对应关系形成初始匹配点对,随后引入距离约束函数,估算边界旋转角和相关动态迭代系数,自动优化刚性变换参数。实验结果表明,与传统ICP算法相比,改进后的算法配准误差降至0.3 %以下,配准时间减少50 %以上,有效提升点云配准效率。

关键词：点云配准;法向量夹角;边界旋转角;ICP算法;动态迭代系数;刚性变换