一种改进的二维ICP点云配准算法

来源：激光与红外杂志2021年第7期北京时间：

作者：谢小鹏

单位：1.东莞理工学院城市学院,广东 东莞 523419；2.季华实验室,广东 佛山 528000；

摘要：为解决传统ICP算法存在的运行不稳定、处理速度慢等问题,本文分析了传统ICP算法的缺点并对其进行了改进。首先,针对传统ICP算法容易出现的迭代方向错误问题,本文打乱了目标点集的点序号,然后在目标点寻找最近点时选择一对一的方式进行。算法的处理速度上,本文通过设置动态阈值,剔除了误匹配点对,减少了ICP算法的迭代次数,进而提高了算法的处理速度。

关键词：二维ICP;乱序;一对一;动态阈值

基金资助：东莞理工学院城市学院重大科技培育项目(No.2018YZD001Z)；广东省科技厅(No.2019A1515110352)资助。