基于单目主被动视觉结合的焊接偏差检测方法

来源：激光与红外杂志2021年第11期北京时间：

作者：柯希林

单位：1.湖北文理学院机械工程学院,湖北 襄阳 441053；2.智能制造与机器视觉襄阳市重点实验室,湖北 襄阳 441053；

摘要：针对管道全位置机器人自动焊,提出了一种基于单目主被动视觉结合的熔化极气体保护焊(gasmetal arc welding,GMAW)焊接偏差测定方法。设计出一种调光玻璃,使采集到的同一帧焊接图像中包含了激光条纹和焊丝尖端等信息。首先,根据焊接图像噪声类型呈高斯分布这一特性,针对性的采用LoG算子分别对电弧区域和激光条纹区域图像进行滤波处理；然后,设计图像处理算法分别提取出焊丝和焊缝坡口中心位置坐标；最后,计算出两坐标点在Y轴方向的偏差值。试验证明,此方法能在填充焊焊接图像中实时测定出焊接偏差量,焊接误差可以控制在02mm以内,可为实现管道焊接机器人自动焊缝跟踪控制提供可靠依据。

关键词：管道全位置自动焊;GMAW;单目主被动视觉;焊接偏差检测

基金资助：襄阳市重点科技计划项目(No.襄科计［2020］4号)；“机电汽车”湖北省优势特色学科群开放基金项目(No.XKQ2020007)资助。