融合IMU的多帧点云场景配准方法
来源：激光与红外杂志2022年第8期北京时间：
作者：刘雷
单位：太原科技大学电子信息工程学院,山西 太原 030024；
摘要：三维重建技术广泛应用于无人驾驶、测绘、物流等领域,其中点云配准是最关键的技术。针对多帧点云配准误差累计大,姿态估计不准确等问题。提出了一种基于惯性传感器(IMU)线性插值的点云去畸变方法,该方法采用激光点前后最近时刻的IMU预积分值进行线性插值获得当前时刻雷达位姿,将单帧不同时刻激光点校正到统一坐标系。同时将IMU雷达位姿作为多帧点云配准初值,通过曲率特征点到直线、到平面的距离观测最小约束,构建包含配准误差和IMU预积分误差的联合优化方程来求解准确的雷达位姿。实验结果表明,引入IMU提高了多帧点云配准精度,减少了点云地图的重影。
关键词：IMU预积分;Lidar;IMU;多帧点云配准
基金资助：山西省自然基金项目(No.201901D111247)资助。
