结合形态描述和直方图特征改进的点云配准

来源：激光与红外杂志2023年第1期北京时间：

作者：黄鹏

单位：1.南京信息工程大学遥感与测绘工程学院,江苏 南京 210044； 2.南京龙测测绘技术有限公司,江苏 南京 210031；

摘要：针对点云配准过程中配准效率和精度无法兼得的问题,提出一种将内部形态描述(ISS)特征点和二进制方向直方图(BSHOT)特征描述符相结合的改进的点云配准算法。该算法先采用体素格网下采样和ISS算法提取特征点；然后通过二进制的方向直方图(BSHOT)特征描述符结合汉明距离和随机采样一致性算法(RANSAC)进行粗配准；最终利用改进的ICP算法进行精确配准。利用多组点云数据对该方法进行验证。结果表明,在相同条件下,改进后的算法在配准时间和配准精度上均优于其他算法。说明所提出的方法具有较高的配准效率与精度,且随着点云数量的增多,配准精度的提高效果会增强。

关键词：ISS特征点;BSHOT直方图特征描述符;ICP配准;点云配准