基于卡尔曼融合的激光雷达特征匹配方法

来源：激光与红外杂志2024年第3期北京时间：

作者：崔更申

单位：1.桂林电子科技大学计算机与信息安全学院,广西 桂林 541004；2.桂林电子科技大学机电工程学院,广西 桂林 541004；

摘要：针对现有激光雷达特征匹配算法线段特征匹配定位不够准确的问题,提出了一种基于卡尔曼融合的激光雷达特征匹配算法。首先扫描一帧雷达数据,利用改进的激光雷达线段特征提取方法,提取出特征线段,得到局部地图。接着确定局部地图旋转、平移参数,再将局部与全局地图进行匹配,根据相对偏差得到匹配结果。然后基于卡尔曼,利用IMU数据作下一时刻的预测估计,利用激光雷达匹配结果作观测,两者融合得到最优估计。实验结果表明该方法相对现有特征匹配算法在特征线段的匹配准确性上更高,因此定位导航的精度和鲁棒性也更好。

关键词：激光雷达;特征匹配;卡尔曼融合;特征识别