评估不同激光SLAM算法在真实环境下的定位性能

来源：激光与红外杂志2025年第2期北京时间：

作者：张栋

单位：上海电机学院 机械学院,上海 201306；

摘要：随着工业自动化的不断发展,工业机器人的应用迅速增加。自主移动机器人在未知的环境中实现同步定位和地图构建(SLAM)成为了研究领域的热点。目前激光SLAM技术取得了巨大进展,很多开源的激光SLAM方法也已经成熟,但它们在真实环境中的性能得不到证实。本文旨在室内环境下,对履带式移动机器人系统应用三种主流的激光SLAM算法来评估算法在真实环境中的定位性能。实验结果表明,在小型场景中Gmapping算法的定位性能更优,而Karto和Cartographer算法的差异较小,需要根据实际场景的复杂性进行选择。

关键词：工业自动化;自主移动机器人;SLAM;定位性能