一种新型LuGre摩擦模型参数辨识方法

来源：机床与液压杂志2015年第1期北京时间：

作者：郭彦青

单位：北京航空航天大学；北京航空航天大学；北京航空航天大学

摘要：针对LuGre摩擦模型参数难以辨识的问题，提出了一种一次性获得模型所有参数的新型快速识别方法，将LuGre模型构造为以速度为输入、摩擦力为输出的单输入单输出系统，求解出相应的LuGre离散递推方程，解决了参数辨识时鬃毛微位移无法有效检测的难题。在此基础上，通过遗传算法对给定的LuGre模型进行辨识实验，发现一次性能辨识出LuGre模型的6个参数，参数辨识误差最大为0.419%,具有较高的精度。通过Simulink对指定参数和辨识参数的摩擦力仿真对比可知，辨识出的参数可以较高精度逼近原始数据，最大力矩误差仅有0.14 N·m,验证了新型辨识方法的有效性。

关键词：LuGre模型; 摩擦参数辨识;遗传算法; SIMULINK

基金资助：航空科学基金项目（2012ZD51055）；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（YWF-13-T-RSC-100）