搬运工业机器人的教学仿真系统设计
来源：机床与液压杂志2015年第3期北京时间：
作者：程智勇
单位：广州铁路职业技术学院 机电学院；广州铁路职业技术学院 机电学院
摘要：利用OpenGL开发环境，与Visual C++相结合，建立搬运工业机器人的三维模型，开发的仿真系统具有可扩充性和可移植性，将FMS机器人的正逆运动学、正逆动力学、各种控制算法、轨迹规划封装成通用模块，并提供用户接口，供用户设计自己的模块和控制算法；增加多个输入输出模块。该结构可扩展实际的FMS机器人控制系统，从而更好地为搬运工业机器人在工作空间的工作姿态进行三维仿真，实现实时控制与实时仿真的一体化。
关键词：工业机器人;仿真系统;OpenGL
基金资助：广州铁路职业技术学院项目（GTXYY1305）
