基于迭代学习的镜片分拣机器人主动臂轨迹跟踪控制系统设计
来源：机床与液压杂志2015年第3期北京时间：
作者：胡炜
单位：苏州工业职业技术学院；苏州工业职业技术学院；苏州工业职业技术学院
摘要：针对动力学精确模型未知情况下的镜片分拣机器人重复动作路径控制问题，通过忽略从动臂、动平台和负载质量，建立镜片分拣机器人的简化拉格朗日动力学模型，解除动力学控制各主动臂的耦合性，分别对各单个主动臂施加控制。将迭代学习算法应用到单个主动臂的轨迹控制中，在Matlab中搭建基于迭代学习的镜片分拣机器人主动臂轨迹跟踪控制系统。通过模拟仿真验证轨迹跟踪精度，结果表明基于迭代学习的主动臂轨迹跟踪控制系统在有限迭代次数内跟踪精度较高。
关键词：并联机构;迭代学习;轨迹跟踪;镜片分拣; 拉格朗日方程
