2-RPS&PSR并联机构刚度分析
来源：机床与液压杂志2015年第3期北京时间：
作者：柴保明
单位：河北工程大学 机电工程学院；河北工程大学 机电工程学院；河北工程大学 机电工程学院；河北工程大学 机电工程学院
摘要：并联机构是先进制造领域的一个重要发展方向，2-RPS&PSR并联机构是非对称的机构。采用螺旋理论为基础求解该机构的全雅克比矩阵，得出机构的全刚度。进行刚度分析再运用Matlab软件进行仿真，得出其各种直观曲线。验证了该并联机器人实现预期运动的可行性，为该种机器人的设计、校核和调试提供了参考。
关键词：螺旋理论; 全雅克比矩阵; 刚度分析; Matlab仿真
