3-SPT-S并联机构运动学性能指标分析
来源：机床与液压杂志2015年第3期北京时间：
作者：张春友
单位：河北工程大学；河北工程大学
摘要：以3-SPT-S并联机构为研究对象，对机构进行位置分析，建立机构运动学模型和数学模型，推导出机构的雅可比矩阵和Hessian矩阵，并求解出局部速度灵巧度性能指标和加速度灵巧度性能指标。利用数学软件MATLAB绘制了局部性能指标的图谱，分析机构处于不同位姿下，性能指标的变化规律。
关键词：并联机构;雅可比矩阵;Hessian矩阵;性能指标
《机床与液压杂志》发表论文赏析
作者：张春友
单位：河北工程大学；河北工程大学
摘要：以3-SPT-S并联机构为研究对象，对机构进行位置分析，建立机构运动学模型和数学模型，推导出机构的雅可比矩阵和Hessian矩阵，并求解出局部速度灵巧度性能指标和加速度灵巧度性能指标。利用数学软件MATLAB绘制了局部性能指标的图谱，分析机构处于不同位姿下，性能指标的变化规律。
关键词：并联机构;雅可比矩阵;Hessian矩阵;性能指标
