智能纱架多机械手换纱系统设计
来源：机床与液压杂志2015年第3期北京时间：
作者：邹鲲
单位：东华大学；东华大学；东华大学
摘要：智能纱架多机械手换纱系统集绕纱、搬运、中转、续纱机械手为一体，采用集中管理、分布控制的思想，设计了基于CAN总线的多机械手分布式控制系统，通过LabVIEW软件实现了人机界面的交互完成对换纱系统的操作，并对系统中的核心部分续纱机械手进行合理的路径规划，使其行走路径尽可能短，进一步节省换纱时间，该系统实现了阿克明斯特地毯织机的换纱自动化，节约了人工和时间成本，提高了地毯织造的效率。
关键词：多机械手;换纱;分布式控制;CAN总线;LabVIEW;路径规划
