基于旋量理论的STANFORD机器人的逆运动学分析

作者：王晓磊

单位：辽宁工业大学机械工程与自动化学院；辽宁工业大学机械工程与自动化学院

摘要：针对Stanford机器人关节的结构特点，基于旋量理论，采用PadenKahan子问题的方法求解Stanford机器人的运动反解。研究表明：该方法可消除多关节耦合变量，大大简化计算量，计算精度高，为求解Stanford机器人的运动学逆解提供了一种新方法。

关键词：旋量理论; 指数积; 逆运动学

基金资助：辽宁省教育厅重点实验室项目（ls2010080）