五自由度并联机器人机构运动性能优化研究
来源：机床与液压杂志2015年第3期北京时间：
作者：李瑞霞
单位：河北工程大学
摘要：围绕一种5自由度的4UPSUPU并联机构，建立其运动学模型及雅克比矩阵，考虑机构在运动空间内的运动学性能，引入全域条件指标和全域梯度指标作为运动灵巧度的评价指标，并采用柱坐标边界极限搜索法求解工作空间，建立全域指标的数学模型；基于多学科设计优化软件Modefrontier对机构进行了多目标优化研究，采用实验设计和粒子群优化算法对机构进行了优化，求得Pareto最优解。通过优化前后结果比较，机构运动性能得到增强，为并联机构多目标优化设计提供参考。
关键词：并联机构;灵巧度;全域指标;多目标优化
基金资助：2012年山西省高等学校科技研究开发项目（20121135）
