基于极线几何的机器人模糊滑模视觉伺服

作者：范昭君

单位：陕西国防工业职业技术学院；陕西国防工业职业技术学院

摘要：从控制的角度出发，针对基于极线几何的机器人视觉伺服问题，设计了模糊滑模控制器，通过建立合适的模糊规则库，有效地削弱或减小抖振现象，同时提高系统的鲁棒性和快速性。机器人6DOF视觉定位仿真实验表明该方法的有效性和可行性。

关键词：极线几何;机器人;模糊滑模控制

基金资助：陕西省自然科学研究基金（2009JQ8011）