三自由度驱动冗余并联机器人刚度性能与尺寸关系研究
来源：机床与液压杂志2015年第3期北京时间：
作者：王冰
单位：北华航天工业学院；北华航天工业学院；北华航天工业学院
摘要：以平面三自由度驱动冗余并联机器人为研究对象，应用空间模型理论建立了机器人机构的空间模型，求解机器人机构的速度雅可比矩阵和柔度矩阵，进而得到全域刚度性能评价指标。在此基础上探讨了机器人机构刚度性能与运动学尺寸之间的关系，并绘制了刚度性能图谱。这些图谱将有助于该机器人机构的优化设计。
关键词：并联机器人;驱动冗余;空间模型;性能图谱;刚度
基金资助：河北省高等学校科学技术研究青年基金资助项目（Q2012059）；河北省科技支撑计划项目（13211824）
