数控加工机器人后置处理的研究及软件实现
来源：机床与液压杂志2015年第3期北京时间：
作者：陈胜奋
单位：华侨大学机电学院；华侨大学机电学院
摘要：利用6R工业机器人作为数控加工平台，针对五轴刀位文件的后置处理过程出现的疑难点进行研究。并以pro/E软件生成的刀位文件为例，结合工业机器人特有的结构，表述后置处理过程的坐标系转换，去除冗余自由度，推导出各关节角与刀位数据的关系，实现运动学求解，开发工业机器人数控加工专用的后置处理器。最后应用VC60++生成后置处理器并实现数据处理。
关键词：后置处理;刀位文件;坐标系转换;冗余自由度;运动学
