名优茶并联采摘机器人结构设计与工作空间分析
来源：机床与液压杂志2015年第3期北京时间：
作者：高凤
单位：南京林业大学；南京林业大学
摘要：研究了名优茶并联采摘机器人的结构和工作空间。根据并联机构尺度综合理论，应用遗传算法与直接搜索工具箱GADS，计算出机器人臂长尺寸。结合数值法和几何法，利用快速极坐标搜索法求出机器人工作空间边界，并在MATLAB中绘制空间三维图。比较三维图和给定的工作空间，验证了机器人设计满足工作空间的需求。
关键词：并联机器人;尺度综合;GADS;工作空间
基金资助：“十二五”国家科技支撑计划资助项目（2014BAD08B04）
