基于DSP和FPGA的欠驱动灵巧手控制系统设计

来源：机床与液压杂志2015年第3期北京时间：

作者：孙恺

单位：北方工业大学机电工程学院；北方工业大学机电工程学院；北方工业大学机电工程学院；北方工业大学机电工程学院

摘要：针对所研制的欠驱动灵巧手抓持运动特性和功能要求等问题，设计了一种主从控制和自主控制相结合的复合式递阶控制系统。硬件系统采用了DSP和FPGA相结合的主从结构模式，软件系统使用了模块化设计思想，同时探讨了基于遗传算法的欠驱动灵巧手抓持规划问题。最后进行相关抓持性能测试实验。实验结果表明：该控制系统响应迅速、性能稳定、可靠性高、人机友好、复杂度降低，可使欠驱动灵巧手有效地完成对不同物体的包络抓持。

关键词：欠驱动;控制系统;DSP/FPGA;模块化;遗传算法

基金资助：国家863计划资助项目(2012AA041402)；科技部中意政府合作项目（2008DFA81280)