Delta机器人的误差分析
来源：机床与液压杂志2015年第3期北京时间：
作者：殷盛江
单位：山东建筑大学；山东建筑大学；山东建筑大学；山东建筑大学
摘要：介绍了Delta机器人的机械结构及造成其位置偏差的误差源，其中机器视觉中的球差影响、机械结构的种种因素的误差累积都是造成误差较大的原因，推导出了下运动平台抓取点的矢量方程。通过分离变量的方法，对于机械结构部分和机器视觉部分给出了详细的误差分析公式，并给出了误差的检测方法，为Delta机器人的误差补偿提供了理论依据。
关键词：Delta机器人;误差分析;机器视觉;机械结构
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51075245）
