三角轮系式移动机构动力学建模及仿真
来源：机床与液压杂志2015年第3期北京时间：
作者：岳龙旺
单位：河南工业大学；河南工业大学；河南工业大学；河南工业大学
摘要：三角轮系式移动机构是爬楼越障机器人的重要组成部分。利用拉格朗日法建立了三角轮系式移动机构的动力学模型，利用 MATLAB 的Simulation工具箱对三角轮系式移动机构进行控制系统仿真。结果表明：该系统可在1.2 s进入稳定状态，说明该系统有较好的稳定性。
关键词：三角轮系;动力学模型;拉格朗日法;移动机构
基金资助：国家自然科学基金项目（11172092、10872064）；郑州市科技领军人才工程项目（10LJRC187）；河南省2010年青年骨干教师资助计划(2010GGJS-087)
