基于水下环境样品采集的水下机器人运动控制策略研究及其展望

来源：机床与液压杂志2015年第5期北京时间：

作者：刘金生

单位：东华理工大学

摘要：探讨了基于水下环境样品采集的水下机器人系统的运动控制问题，对其运动控制模型特点以及运动控制策略进行了概括总结。根据水下环境样品采集任务的发展要求，对水下机器人系统运动控制策略发展趋势进行了归纳。随着水下环境样品采集质量的提高，指出发挥智能控制算法在水下机器人系统外场试验中的应用价值，是水下机器人系统在复杂环境中高效率完成水下环境样品采集任务的关键。

关键词：水下环境样品采集;无人水下机器人;运动控制模型;智能控制算法

基金资助：核技术应用教育部工程中心开放基金项目(HJSJYB2011-09); 江西省教育厅科技项目(GJJ13466)；机器人学国家重点实验室项目(2012-08)；国家自然科学基金资助项目（51009016)