3-RPC机构的安全工作空间设计
来源：机床与液压杂志2015年第5期北京时间：
作者：崔荣江
单位：山东省农业机械科学研究院；山东理工大学机械工程学院；山东省农业机械科学研究院；山东省农业机械科学研究院
摘要：影响并联机器人安全工作空间的因素很多，如：奇异位型、机构结构尺度、静态受力等。以3-RPC并联机器人为研究对象，基于机构位置分析，以雅克比条件数为基准，采用数值迭代法得到机构杆长极限尺度。通过运动仿真验证机构在极限杆长空间内杆件的干涉性和静态受力，从而保证机构工作空间的安全性。最后，采用极坐标搜索法计算了机构的安全工作空间。
关键词：并联机构;安全工作空间;奇异位型
基金资助：“十二五”国家科技支撑计划项目（2013BAD08B00）;山东省自然科学基金资助项目（ZR2012EEL05）
