6自由度3P3R温室服务机械臂运动学分析

来源：机床与液压杂志2015年第5期北京时间：

作者：赵大旭

单位：浙江农林大学；浙江农林大学；浙江农林大学；浙江农林大学；浙江农林大学

摘要：应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具，描述了机械臂的刚体运动及传递关系。通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运动学模型，分析了运动学正解与逆解，并以某型6自由度3P3R温室服务机械臂为例，对运动学算法进行了验证。基于旋量与指数积的运动学算法与D-H参数法等效，但相比之下，几何与物理意义明确，计算过程更简单且无奇异性，更适合机械臂运动控制系统设计需要。

关键词：温室服务机械臂;运动学;运动旋量;D-H参数

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51275479)；浙江省教育厅2012年度科研计划项目(Y201224518)；江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金项目