转台伺服系统扰动估计与补偿控制
来源：机床与液压杂志2015年第7期北京时间：
作者：郑颖
单位：南京理工大学；南京理工大学；南京理工大学；南京理工大学
摘要：针对转台伺服系统负载转矩和系统参数变化大的特点，建立了伺服系统状态方程，设计了基于非线性PID控制器和非线性扩张状态观测器的系统模型。基于观测器估计系统输出角度、角速度及系统未知扰动，并用估计的系统未建模动态和未知外扰对系统进行补偿。仿真结果表明：基于该方法的补偿控制能提高转台伺服系统跟踪精度，在负载转矩变化大和较强外界干扰条件下系统具有良好的控制效果。
关键词：伺服系统;扩张状态观测器;非线性PID;扰动估计与补偿
基金资助：“十二五”国防基础科研项目（B2620110005）
