气动柔性五指机械手结构设计及其抓取实验
来源：机床与液压杂志2015年第7期北京时间：
作者：刘晓敏
单位：北华大学；北华大学；北华大学；北华大学；北华大学；北华大学
摘要：根据仿生学原理，仿照人手外形设计了气动柔性五指机械手。该机械手手指结构采用模块化设计，由自主研制的气动单向弯曲关节和多向弯曲关节通过连接盘串联组合而成。在建立的机械手气动实验平台上，完成机械手的抓取实验。结果证明该机械手动作灵活，具有较好的物形适应性，可以抓取球体、圆柱体和长方体等多种形状的物体。
关键词：人工肌肉;柔性关节;五指机械手
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51275004）；吉林省重点科技攻关项目（20130206026GX）
