冗余驱动液压振动台内力解耦算法

来源：机床与液压杂志2015年第7期北京时间：

作者：吕文斌

单位：哈尔滨工业大学机械电子工程专业；哈尔滨工业大学机械电子工程专业；哈尔滨工业大学机械电子工程专业；哈尔滨工业大学机械电子工程专业

摘要：振动台是高层建筑、原子能反应堆、海洋结构工程、桥梁工程等重要设施的抗震性能试验的重要设备。为了提高振动台有效载荷，振动台通常采用液压驱动冗余并联机构。而冗余驱动液压振动台的关键问题在于减小各激振器之间的内力。以16激振器冗余驱动液压振动台为对象，并通过对冗余驱动并联机构内力空间的分解，提出了基于内力空间分解矩阵的内力反馈控制方法。建立了该振动台Simulink仿真模型并进行了仿真，仿真结果验证了该方法的有效性。

关键词：内力空间;液压振动台;冗余驱动

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51205077)