基于有限元法的码垛机器人模态分析

来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：

作者：田美子

单位：长江师范学院；长江师范学院；长江师范学院

摘要：介绍了码垛机器人的设计原理和总体结构。利用有限元分析软件COMSOL，以模态分析为理论基础，建立了码垛机器人的有限元模型，选择了码垛机器人3种典型的位姿，并对各阶固有频率进行了分析，得出各阶固有频率下的模态振型。结果表明：各种位姿的机器人的前六阶固有频率集中在15~130 Hz之间；小臂和前后大臂是主要的动态特性影响因素，可以通过适当的增加壁厚或者提高材料的刚度来进行改进；整个机器人的固有频率较低，可以通过优化手臂平行四边形机构来提高整体结构的刚度，从而提高机器的固有频率，改善其振动特性.

关键词：码垛机器人;模态分析;固有频率;振动特性;COMSOL

基金资助：长江师范学院科研资助项目(2013XJQN003)