基于嵌入式PC的机器人运动控制系统设计
来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：
作者：赵彬
单位：西南交通大学；西南交通大学；西南交通大学；西南交通大学；西南交通大学
摘要：针对现有全向移动机器人电控系统结构复杂、可靠性低的问题，设计了一种基于嵌入式PC的机器人运动控制系统。控制器连接传感器检测和电机驱动等EtherCAT总线端子模块，实现硬件的模块化集成，使系统硬件结构更紧凑。采用模糊控制算法跟踪路径，软PLC的任务分配实现软件的模块化设计，程序的执行效率更高。实验结果表明：电机响应速度快且鲁棒性好，机器人能准确跟踪预定路径，验证了该控制系统的有效性和稳定性，能满足复杂环境下的应用要求。
关键词：全向轮;嵌入式PC;模糊控制
