基于路程检测的机器人运动控制研究
来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：
作者：李静
单位：桂林电子科技大学信息科技学院；桂林电子科技大学信息科技学院
摘要：机器人比赛赛道日趋复杂，由以往单一的直线、转弯增加了上坡、下坡等难度，鉴于机器人比赛赛道的复杂性，提出一种基于路程检测的控制机器人运动的方法，保证机器人顺利、快速地在各种赛道上行进。采用串口位置控制和光码盘共同进行路程检测方法，通过建立直流伺服电机的数学模型，根据PID算法调整机器人运动姿态，详细计算出不同路段下的机器人速度，给机器人运动轨迹控制提供重要参数。通过实验场地测试，结果表明：采用此方法，机器人能稳定、可靠、快速地在复杂的赛道上行进。
关键词：复杂性赛道;光码盘;路程检测; PID算法;运动轨迹
