连杆参数误差对机器人精度可靠性的影响

来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：

作者：张晓瑾

单位：广州机械科学研究院有限公司；广汽本田汽车有限公司；广州机械科学研究院有限公司；广州机械科学研究院有限公司

摘要：采用Denavit-Hartenberg方法设定五自由度串联机器人杆件坐标系，通过齐次变换矩阵建立串联机器人正运动学和逆运动学模型。在此基础上，对由静态误差引起的串联机器人末端位姿误差做了分析。利用微小位移合成法建立了串联机器人的静态位姿误差分析模型，以机构可靠度为位姿精度评价指标，应用Monte Carlo数值仿真法分析串联机器人各连杆参数误差对串联机器人的静态位姿精度的影响程度，并分析得出对串联机器人的静态位姿精度影响最大的关节。

关键词：Denavit-Hartenberg方法;连杆参数;机构可靠度;Monte Carlo数值仿真法