一种斜导面码垛机器人结构静力学分析研究
来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：
作者：郑秀宏
单位：广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院
摘要：简要分析目前码垛机器人基本状况，介绍一款结构新颖的斜导面码垛机器人。针对斜面倾角参数进行整机静力学分析，得到最优斜面倾角为θ=26°；然后对处于最优倾角的整机进行有限元分析及改进。分析结果表明，整机最大等效应力、位移均比改进前有所减小。通过结构静力学分析及改进，整机末端静刚度、位置精度均得到有效的提升，具有受力结构好、导轨移动行程大、结构紧凑的特点，能一定程度上降低驱动能耗以及制造成本,具有好的市场前景。
关键词：码垛机器人;斜面倾角;有限元分析;结构改进
