基于六杆机构的机械手运动分析与优化
来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：
作者：陈功
单位：江苏大学制造业信息化研究中心；江苏大学制造业信息化研究中心；景德镇学院科研处；江苏大学制造业信息化研究中心；江苏大学制造业信息化研究中心
摘要：设计了一种基于六杆组合机构的机械臂，用于数控机床的自动化上下料过程。利用解析法对机械臂所设计的六杆组合机构进行速度及加速度分析，使用MATLAB软件得出杆件的速度与加速度曲线，并在此基础上对六杆组合机构进行优化。结果表明：该机构运行稳定，结构简单，能满足上下料的基本要求。
关键词：六杆机构;运动分析;MATLAB
基金资助：江西省教育厅科技计划项目（GJJ13784）
