六足机器人腿部最优时间轨迹规划

来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：

作者：于常娟

单位：廊坊师范学院数信学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；廊坊师范学院数信学院

摘要：为了提高六足机器人腿部控制的平稳性、动作快速性，利用五次B样条曲线进行关节空间轨迹规划，从而使关节运动的速度、加速度和脉动连续。利用B样条曲线的凸包性把腿部关节速度与加速度约束转化为对曲线控制顶点的约束。通过MATLAB遗传算法工具箱对运动轨迹进行时间优化，利用罚函数解决关节约束问题。仿真结果表明：该轨迹规划方法有效且可行。

关键词：六足机器人;轨迹规划;时间优化;B样条

基金资助：国家自然科学基金项目（61473113）；河北省教育厅青年基金项目（QN2014122）;廊坊师范学院项目（LSSQ201306）