上下料过程中曲轴夹持的稳定性分析

来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：

作者：梅雪川

单位：广州机械科学研究院有限公司；广州机械科学研究院有限公司；广州机械科学研究院有限公司；广州机械科学研究院有限公司

摘要：工业机器人越来越广泛地被应用在各个工业领域，其有一个重要的功能就是上下料，针对曲轴在自动上下料领域的需求，建立了曲轴上下料机器人系统的三维模型，基于SolidWorks Motion仿真研究了上下料过程曲轴的夹持稳定性。仿真结果表明，机器人在一定的空间和节拍限制条件下，通过选择较好的机器人控制程序和V型手指的夹持方式，曲轴在上下料过程中的夹持稳定性得到明显提高和保证，该研究为机器人示教程序的优化提供了理论依据。

关键词：曲轴;上下料;稳定性;仿真

基金资助：广州市科技攻关计划（19140008）