基于单目视觉的工业机器人定位系统的设计
来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：
作者：李星云
单位：西南科技大学；西南科技大学；西南科技大学
摘要：在工业生产中，工业机器人如何能够准确地抓取和摆放工件是自动化生产中的一个重要问题，而问题的关键是准确地获取工件目标位置和姿态的信息。针对此问题，以图像辨识、处理及视觉定位为主要研究内容，设计了一种处理简单、计算准确的单目视觉定位系统。该系统包含静态图像采集平台、图像测量模块及与之匹配的三维空间中单目定位算法与姿态测量算法。经测试实验，并通过对数据和误差进行分析，系统满足自动化生产过程中对工件的空间定位与姿态测量的要求。
关键词：工业机器人;单目视觉;空间定位;姿态测量
基金资助：四川省科技支撑计划项目（2009ZC10810）
