足履机器人的步行建模和运动仿真
来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：
作者：杜微
单位：长春工程学院；长春工程学院；长春工程学院
摘要：足履机器人设计成履带和腿式相结合的运动方式，兼具了履带和腿式机器人的共同优点。利用ADAMS建立每足三自由度的双足履带简化模型机器人，根据行走步态的特点，建立了合理的步行运动方程，使足端在运动起始点和终止点避免冲击，运动平稳，根据运动方程，可逆获得关节处的运动轨迹方程。利用ADAMS对双足履带机器人进行仿真，验证机构设计运动方案的可行性。
关键词：足履机器人;行走步态; 运动轨迹
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51378075）
