串联机械臂的设计与仿真

来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：

作者：陈锡伍

单位：新疆大学；新疆大学；新疆大学

摘要：提出了一种新的服务机械臂构型设计方法，该方法研究了人的手臂运动形式，并进行了仿形。建立了数学模型，运用牛顿-欧拉方法进行了动力学分析，从而选择了电机和减速器；利用UG三维造型技术对机械臂进行具体设计，包括利用UG设计机械臂机构、优化机械臂结构等；利用ADAMS和ANSYS进行了仿真分析。结果表明：所设计的机械臂保证了轻量化的同时能够满足强度和刚度的要求。

关键词：仿形;机械臂;牛顿-欧拉算法;三维建模;轻量化

基金资助：国家自然科学基金项目（61262059, 31460248）；新疆优秀青年科技创新人才培养项目（2013721016）；新疆自治区科技支疆项目(201591102); 新疆大学博士科研启动基金项目