3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究

作者：刘运鸿

单位：江西玖发新能源汽车有限公司；江西玖发新能源汽车有限公司；江西玖发新能源汽车有限公司；江西玖发新能源汽车有限公司

摘要：分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解，并对其进行了轨迹规划；设计了传统滑模控制及模糊滑模控制，建立了仿真模型，并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明：模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高，响应时间明显更快，更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。

关键词：3-RPC型并联机器人;驱动位移轨迹跟踪;模糊滑模变结构

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51165009）；江西省自然科学基金资助项目（20114BAB206008）