3-RCR并联机器人的设计和运动分析
来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：
作者：黄剑文
单位：中北大学；中北大学；中北大学；中北大学
摘要：基于螺旋理论的约束螺旋和运动螺旋，对3-RCR并联机器人的三条运动支链进行研究，确定该并联机器人的自由度。通过动静坐标系的相互转换所建立的位置方程，获得3-RCR并联机器人的位置正逆解。基于MATLAB软件进行编程求解，得到正逆解的数值算例。
关键词：并联机器人;运动学分析;位置分析;螺旋理论
基金资助：国家自然科学基金项目（51275486）
《机床与液压杂志》发表论文赏析
作者：黄剑文
单位：中北大学；中北大学；中北大学；中北大学
摘要：基于螺旋理论的约束螺旋和运动螺旋，对3-RCR并联机器人的三条运动支链进行研究，确定该并联机器人的自由度。通过动静坐标系的相互转换所建立的位置方程，获得3-RCR并联机器人的位置正逆解。基于MATLAB软件进行编程求解，得到正逆解的数值算例。
关键词：并联机器人;运动学分析;位置分析;螺旋理论
基金资助：国家自然科学基金项目（51275486）
