基于能量约束的冗余度机器人灵活性研究
来源：机床与液压杂志2015年第9期北京时间：
作者：唐碧秋
单位：桂林电子科技大学；桂林电子科技大学；桂林电子科技大学；桂林电子科技大学；桂林电子科技大学
摘要：当考虑到能量的消耗，用方向可操作度作为性能指标所优化出的位形不是灵活性最好的位形。在同一能量约束标准下，提出了能量约束方向可操作度对机器人在任务方向上的灵活性进行评价。算例仿真证明，当考虑到能量的消耗时，用能量约束方向可操作度作为目标函数所优化出的位形在任务方向上的灵活性最好。以这个指标为性能指标对机器人的关节轨迹进行规划时，可以改善机器人的操作位形，提高机器人在任务方向上的灵活性。
关键词：灵活性;能量约束;位形;冗余度机器人
基金资助：国家自然科学基金项目（61063040）
