应用于伺服系统的改进摩擦模型

来源：机床与液压杂志2015年第11期北京时间：

作者：何秋生

单位：太原科技大学电子信息工程学院；太原科技大学电子信息工程学院；太原科技大学电子信息工程学院；太原科技大学电子信息工程学院

摘要：针对在伺服系统的摩擦补偿研究中，目前广泛应用的摩擦模型存在不足，如Dahl模型对摩擦现象描述不完整， LuGre模型复杂、参数过多、实际应用不稳定的问题，对其问题产生原因进行了分析和探讨，并结合伺服系统的实际运动特性，通过在模型中引入stribeck函数和整体的摩擦力项，从而给出了一种改进的摩擦模型。另外，从摩擦的stribeck效应、伺服系统中的滞-滑运动、极限环现象三个方面进行仿真，通过仿真结果分析，验证了该改进摩擦模型的有效性。

关键词：摩擦补偿;摩擦模型; 伺服系统;滞-滑运动;极限环

基金资助：山西省高校科技创新项目（20120024）；山西省自然科学基金项目（2013011035-2）