基于SMA驱动结构的花型机器人设计
来源：机床与液压杂志2015年第12期北京时间：
作者：黄皞磊
单位：重庆工业职业技术学院机械学院；重庆工业职业技术学院机械学院；重庆工业职业技术学院机械学院
摘要：以一种花型的家用服务性机器人的结构运动为研究对象，用硅胶作为花的根部材料，并在其中采用弹簧式的记忆合金作为驱动器，以线圈式SMA作为花瓣和叶子的驱动。采用SMA驱动器，设计并制造了花型机器人构造；通过得到根部、花瓣和叶子的运动方程，由dSPACE系统设计和控制驱动了花型机器人。通过实验证明了该系统具有可行性。
关键词：记忆合金（SMA）;驱动器;花型机器人;控制系统
