一种平面二自由度并联机器人承载能力分析

来源：机床与液压杂志2015年第12期北京时间：

作者：王冰

单位：北华航天工业学院电工程学院；北华航天工业学院电工程学院；北华航天工业学院电工程学院；北华航天工业学院电工程学院；北华航天工业学院电工程学院

摘要：以一种可实现末端运动平台平动且具有较小运动惯量的平面二自由度并联机器人机构为研究对象，分析其承载能力性能。与传统的分析和优化设计方法不同，综合考虑机器人机构的几何尺寸和运动变量的变化范围，作为机器人机构的运动学参数，利用空间模型理论，建立了机器人机构的设计空间。在设计空间内计算机器人机构的承载能力性能指标并绘制了相应的承载能力性能图谱，并探讨了机构承载能力性能指标与运动学参数之间的关系。这些图谱为设计者评价该机器人机构的承载能力性能和选择优化的运动学参数提供了帮助。提出的新方法也为以移动副为驱动的平面并联机器人分析与优化设计提供了一种有效的新途径。

关键词：并联机器人;设计空间;性能图谱;承载能力