基于改进的PSO在并联机构神经网络控制系统中的应用
来源：机床与液压杂志2015年第12期北京时间：
作者：王长建
单位：长江大学机械工程学院；长江大学机械工程学院
摘要：针对传统PID神经网络不能实时有效地控制非线性多变量系统的问题，设计了一种新型多变量自适应PID神经网络控制器。该控制器的隐含层带有输出反馈和激活反馈，实现了比例、微分和积分功能。利用一种基于解空间划分的改进粒子群算法对控制器参数进行优化，消除了初始值对控制器准确性的影响，并将控制器应用于并联机构控制中。由仿真结果可知：控制器控制精度高，鲁棒性和自适应性较强。这一研究为并联机构的精准控制和优化设计提供了理论基础。
关键词：PID神经网络;并联机构;改进PSO算法
