基于ADAMS的飞机表面清洗臂动力学仿真与分析
来源：机床与液压杂志2015年第12期北京时间：
作者：金玉阳
单位：河北工业大学；河北工业大学；河北工业大学；河北工业大学
摘要：针对五自由度的飞机表面清洗机械臂，利用Lagrange方程建立了清洗臂的动力学模型，采用Solidworks建立了该清洗臂的实体模型，将其导入到动力学分析软件Adams中生成了虚拟样机，并进行了动力学仿真与分析，由此得出各关节转角和关节力矩的关系曲线，确定了关节所需的输入力矩。这为机械臂的控制、关节驱动形式的确定提供了可靠依据。
关键词：机器人;运动学;动力学;ADAMS;拉格朗日方程
