RBF神经网络在机器人视觉伺服控制中的应用

来源：机床与液压杂志2015年第15期北京时间：

作者：郑立斌

单位：景德镇学院；景德镇学院；景德镇学院；景德镇学院；景德镇学院

摘要：传统的机器人视觉伺服控制是由系统雅可比矩阵的计算得到图像空间与机器人空间的非线性关系，这种方法不仅计算量大、系统结构复杂，而且对系统模型误差敏感。针对此问题，在分析视觉伺服数学模型的基础上，设计了RBF径向基函数神经网络来实现机器人视觉伺服系统手眼协调功能，从而简化控制算法。通过仿真实验证明所设计的径向基函数神经网络控制系统具有良好的目标定位效果和泛化能力，并且极大地缩短了视觉伺服所需时间，很好地保证了控制系统的实时性。

关键词：视觉伺服控制;RBF神经网络;雅可比矩阵;实时性

基金资助：江西省教育厅科技计划项目（GJJ13784）